1810年10月，墨西哥“多洛雷斯呼声”传到莫雷洛斯所在的教区，激发了他的革命热忱。10月13日，他接到主教的救令，要他公布天主教会把伊达尔哥逐出教会的谕旨。他不仅没有执行主教的软令，反而离开自己的教区，迅速赶到瓦利阿多利德，参加了伊达尔哥的革命队伍。伊达尔哥派遣莫雷洛斯返回墨西哥南部，就地发动印第安农民起义，与伊达尔哥的起义相呼应。忠实于革命的莫雷洛斯，几乎是独自一人回到南方。他既无钱财，又无武器，但却有广泛深厚的群众基础。一开始，他只有二十五名起义者。10月25日，他率领这支小小的队伍向阿卡普尔科进发。

11月17日，莫雷洛斯以起义军军统帅伊达尔哥的名义，宣布自今日起，除了西班牙出生者，全体墨西哥居民应一律称为美洲人，宣布废除奴隶制度和人头税，取消对烟草、火药等的专卖权和居民对殖民者的债务，得到人民群众的热烈欢迎。印第安农民、梅斯提索和黑人，纷纷投奔莫雷洛斯的队伍。不到一个月，莫雷洛斯的队伍超过了二千人，并从殖民军和地方民团那里夺取了不少武器。1811年2月，莫雷洛斯率起义军围攻阿卡普尔科，由于殖民军从海上不断得到增援，起义军未能攻下阿卡普尔科。莫雷洛斯挥师转向内地，直指奇尔潘辛戈，这时他所率领的起义军已达九千人。8月，伊达尔哥就义的消息传到奇尔播辛戈，莫雷洛斯悲愤异常，他决心踏着老师和革命先烈的血迹，继续战斗。莫雷洛斯为人谦和，有明确的政治斗争目标。他从前段革命受挫中吸取教训，不再让未经训练的起义军与殖民军进行大部队阵地战，而避开强大敌人的正面进攻，进行游击战。他认为，只有向敌人薄弱环节进攻，给局部敌人以致命打击，才能获取辉煌战果，以鼓舞士气和用战利品装备补充自己。他认识到反对西致牙殖民者的斗争是长期的、艰苦的，因而必须非常重视革命队伍的组织性、纪律性和军事训练，注意改善装备，并征集骑兵，以便对西班牙殖民军采取机动灵活的突然袭击。